w821竖臂为刚性铝压延型材结构，由重型直线轴承作为导向装置，由伺服电机通过皮带驱动，具有速度快和快速时间短的优点。w823伸缩式竖轴： 夹持装置安装于伸缩臂的前侧，具有运动长度极短、整体高度和运动速度快的优点。      竖轴采用了齿条与齿轮驱动装置。行程为1,000mm 或1,200mm 的w822机型，可移动15 kg的有效载荷；行程为1,400mm 的机型，可移动12 kg的有效载荷。    主竖臂由齿条和齿轮机构驱动。前臂由皮带驱动，可将速度翻倍。优点:整个机械手臂的高度极小。臂端工具速度翻倍，进/出时间短。竖向行程较长，适合货盘堆垛作业。w833夹持装置和工件总重可为15 kg（33磅），竖向行程为1,800 mm (71")。因此，这款机械手臂适合合模力约为750吨的注塑机。w843这款机型大大增强了主横梁的强度，摆臂采用了双壁加强压延型材结构，可移动35 kg (77磅)的有效载荷；竖向行程可为2,600 mm (102")，适合对车间地面上的货盘做堆垛操作。